ตามราชประเพณีที่มีมาแต่สมัยอยุธยา พระมหากษัตริย์โปรดให้สร้างพระราชวังในบริเวณที่ติดกับแม่น้ำ เพื่อประโยชน์ในการเดินทาง การศึกสงคราม และใช้แม่น้ำเป็นแนวป้องกันข้าศึก
“วาสุกรี” ปรากฏชื่อในคัมภีร์ปุราณะว่า “วาสุกิ” เป็นราชาแห่งนาค ซึ่งจงรักภักดีต่อพระนารายณ์ คนไทยแต่โบราณถือว่าพระมหากษัตริย์เป็นพระนารายณ์อวตาร จึงนำชื่อพญานาค “วาสุกิ” ซึ่งนิยมเรียกว่า “วาสุกรี” มาตั้งเป็นชื่อท่าเรือหลวงของพระราชวังเมื่อครั้งกรุงศรีอยุธยา
ท่าวาสุกรีในสมัยอยุธยาตั้งอยู่ริมกำแพงพระราชวังด้านทิศเหนือ ติดกับแม่น้ำลพบุรี (บางครั้งเรียกว่า คลองเมือง) น่าจะใช้เป็นท่าเรือพระที่นั่งตั้งแต่สมัยสมเด็จพระบรมไตรโลกนาถ เนื่องจากในรัชกาลนี้โปรดให้ยกพระราชวังเดิมที่สร้างขึ้นสมัยสมเด็จพระรามาธิบดีที่ 1 (พระเจ้าอู่ทอง) เป็นวัดพระศรีสรรเพชญ์ แล้วขยายพระราชวังหลวงไปจดแม่น้ำลพบุรี
ในสมัยรัตนโกสินทร์ มีท่าเทียบเรือพระที่นั่ง ซึ่งต่อมารัชกาลที่ 4 พระราชทานนามว่า “ท่าราชวรดิฐ” ในสมัยรัชกาลที่ 5 หลังจากเสด็จพระราชดำเนินกลับจากประพาสยุโรปครั้งแรก โปรดให้สร้างพระราชวังดุสิตขึ้นที่ ต.สามเสน เป็นพระราชฐานที่ประทับแห่งใหม่ และโปรดให้เจ้าพระยาวรพงศ์พิพัฒน์ (หม่อมราชวงศ์เย็น อิศรเสนา) กำกับดูแลการสร้างตำหนักแพและสะพานท่าน้ำด้านใต้วัดราชาธิวาส พระราชทานนามว่า “ท่าวาสุกรี” เพื่อเป็นท่าเทียบเรือพระที่นั่งประจำพระราชวังดุสิต และได้เสด็จพระราชดำเนินไปทรงเปิดท่าวาสุกรี เมื่อวันที่ 4 มกราคม พุทธศักราช 2452
ปัจจุบันท่าวาสุกรี นอกจากใช้เทียบเรือพระที่นั่งแล้ว ยังเป็นที่ทรงลอยพระประทีป และทรงปล่อยนก ปล่อยปลา ปล่อยโค ในวันคล้ายวันพระราชสมภพ วันคล้ายวันประสูติของพระบรมวงศานุวงศ์